[C] subtraction and comparison

int min=0x7FFFFFFE;
int max=0x80000003;
1) min > 0?
2) max > 0?
3) max > min?
4) max - min =?
5) max - min > 0?

GCC optimizations

? conditional (ternary) operators 和 if-else statements 的效能比較

參考

1. Effective GCC/Clang optimizations for Embedded systems

https://lirobo.blogspot.com/2009/07/gcc-inline-assembly.html

https://lirobo.blogspot.com/2013/12/inline.html

-O0 或預設
-O1, -O
-O2
-O3
-Os
-Ofast

-f
-Q --help=optimizers



http://gcc.gnu.org/onlinedocs/gcc/Optimize-Options.html
http://gcc.gnu.org/onlinedocs/gcc/Target-Builtins.html
http://gcc.gnu.org/onlinedocs/gcc/Pragmas.html
http://gcc.gnu.org/onlinedocs/gcc/Inline.html

M.2 interfce

M.2 是電腦內部擴充卡規格，可提供 PCIe、SATA 和 USB 等介面的裝置，如 Wi-Fi、SSD 等。

M.2 模組長方形，一端有雙面金手指接腳，另一端有半圓形孔，允許寬度有 12、16、22、和 30 mm，長度有 16、26、30、38、42、60、80、和 110 mm，例如模組碼 2280 代表 22 mm 寬、80 mm 長。接腳雙面共有 75 個位置，最多使用 67 pins，0.5 mm pitch、背面插中間。

考量 PCIe/SATA/USB 等各自介面的訊號和電氣特性不同，定義了多組的插槽防呆鍵位 (目前實體產品有 A/B/E/M key) 來避免誤插而導致運作不正常或損壞。

Wi-Fi/Bluetooth、GPS 或 NFC 介面卡等 M.2 模組，原先多屬於 USB 介面，主要採用 A/E key。

目前 M.2 SSD 大多是 M key 2280 模組，採用 NVMe PCIe x4。而 B+M 模組有 2242 和 2280，主要是 SATA、少數 PCIe x2。此外類似的有 mSATA、Apple 用的。

支援 M.2 SSD 插槽有兩種類型：B key (另稱socket 2) 和 M key (另稱socket 3)。

設備	插座	Key	SSD 介面
筆電	2	B	可能僅支援 SATA	PCIe ×2, SATA
	3	M	PCIe or SATA	PCIe ×4, SATA

插座	Key	大小	裝置
?	A	1630, 2230, 3030	WiFi, Bluetooth, NFC and/or WiGig	2 of PCIe ×1, USB 2.0, I2C and DP ×4
Socket 1	E	1630, 2230, 3030	WiFi, Bluetooth, NFC and/or GPS/GNSS	2 of PCIe x1, USB 2.0, I2C, SDIO, UART, PCM and CNVi
Socket 2	B	3042, 2230, 2242, 2260, 2280, 22110	3G/LTE + GPS/GNSS or SSD	PCIe ×2, SATA, USB 2.0 and 3.0, audio, UIM, HSIC, SSIC, I2C and SMBus
Socket 3	M	2242, 2260, 2280, 22110	SSD with PCIe or SATA interface	PCIe ×4, SATA and SMBus

SATA SSD 是 B+M-keyed，可放在 B-keyed 或 M-keyed 插座

NVMe PCIe x4 SSD 是 M-keyed，不能放在 B-keyed 插座

Pin	A	E	B	M	B 說明
1	GND	GND	CONFIG_3	CONFIG_3
2	3.3V	3.3V	3.3V	3.3 V
3	USB D+	USB D+	GND	GND
4	3.3V	3.3V	3.3V	3.3V
5	USB D-	USB D-	GND	PERn3
6	LED1#	LED1#	FULL CARD POWER OFF#	N/A	通知 Host
7	GND	GND	USB_D+	PERp3
8	A	PCM_CLK/I2S SCK	W_DISABLE#	N/A	通知 Host
9		SDIO CLK/SYSCLK	USB_D-	GND
10		PCM SYNC/I2S WS	GPIO_9/ DAS/DSS	DAS/DSS
11		SDIO CMD	GND	PETn3
12		PCM_IN/I2S_IN	x	3.3 V
13		SDIO DATA0		PETp3
14		PCM_OUT/I2S SD_OUT		3.3 V
15		SDIO DATA1		GND
16	LED2#	LED2#		3.3V
17	A	SDIO DATA2		PERn2
18	GND	GND		3.3 V
19	A	SDIO DATA3		PERp2
20	A	UART WAKE#	GPIO_5	N/A
21	A	SDIO WAKE#	CONFIG_0	CONFIG_0
22	A	UART RxD	GPIO_6	N/A
23	A	SDIO_RESET#/ TX_BLANKING	GPIO_11	PETn2
24	A	E	GPIO_7	N/A
25	A		DPR	PETp2	模組輸出
26	A		GPIO_10	N/A
27	A		GND	GND
28	A		GPIO_8	N/A
29	A		PERn1 / USB RX- /SSIC-RxN	PERn1	or USB 3.0 RX-
30	A		UIM-RESET	N/A
31	A		PERp1 / USB RX+ / SSIC-RxP	PERp1	or USB 3.0 RX+
32	A	UART TxD	UIM-CLK	N/A	Host 輸出
33	GND	GND	GND	GND
34	A	UART CTS	UIM-DATA	N/A
35	PETp0	PETp0	PETn1 / USB TX- / SSIC-TxN	PETn1	or USB 3.0 TX-
36	A	UART RTS	UIM-PWR	N/A	Host 輸出
37	PETn0	PETn0	PETp1 / USB TX+ / SSIC-TxP	PETp1	or USB 3.0 TX+
38	Vendor defined	Vendor defined	DEVSLP	DEVSLP
39	GND	GND	GND	GND
40	Vendor defined	Vendor defined	GPIO_0/SMB_CLK	N/A
41	PERp0	PERp0	SATA-B+/PERn0	SATA-B+/PERn0
42	Vendor defined	Vendor defined	GPIO_1/SMB_DATA	N/A
43	PERn0	PERn0	SATA-B-/PERp0	SATA-B-/PERp0
44	COEX3	COEX3	GPIO_2/ALERT#	N/A
45	GND	GND	GND	GND
46	COEX2	COEX_RxD	GPIO_3	N/A
47	PEFCLKP0	PEFCLKP0	SATA-A-/PETn0	SATA-A-/PETn0
48	COEX1	COEX_TxD	GPIO_4	N/A
49	PEFCLKN0	PEFCLKN0	SATA-A+/PETp0	SATA-A+/PETp0
50	SUSCLK	SUSCLK	PERST#	PERST#
51	GND	GND	GND	GND
52	PERST0#	PERST0#	CLKREQ#	CLKREQ#	Reference clock request signal
53	CLKREQ0#	CLKREQ0#	REFCLKN	REFCLKN	PCIe Reference Clock signals (100 MHz)
54	W_DISABLE2#	W_DISABLE2#	PEWAKE#	PEWAKE#	PCIe WAKE# Open Drain with pull up on platform. Active Low.
55	PEWake0#	PEWake0#	REFCLKP	REFCLKP	PCIe Reference Clock signals (100 MHz)
56	W_DISABLE1#	W_DISABLE1#	MFG1	MFG1
57	GND	GND	GND	GND
58	SMB_DATA	I2C_DATA	MFG2	MFG2
59	Reserved	Reserved/PETp1	ANTCTL0	x	Host 輸出
60	SMB_CLK	I2c_CLK	COEX3		Host 輸出
61	Reserved	Reserved/PETn1	ANTCTL1		Host 輸出
62	ALERT#	ALERT#	COEX_TXD		Host 輸出
63	GND	GND	ANTCTL2		Host 輸出
64	Reserved	Reserved	COEX_RXD		Host 輸出
65	Reserved	Reserved/PERp1	ANTCTL3		Host 輸出
66	UIM_SWP	UIM_SWP/PERST1#	SIM DETECT		模組輸出
67	Reserved	Reserved/PERn1	RESET#	N/A	模組輸出
68	UIM_POWER_SNK	UIM_POWER_SNK/ CLKREQ1#	SUSCLK	SUSCLK	Host 輸出 32.768 kHz
69	GND	GND	CONFIG_1	CONFIG_1
70	UIM_POWER_SRC	UIM_POWER_SRC/ PEWAKE1#	3.3V/VBAT	3.3 V
71	Reserved	Reserved/REFCLKp1	GND	GND
72	3.3V	3.3V	3.3V/VBAT	3.3 V
73	Reserved	Reserved/REFCLKn1	GND	GND
74	3.3V	3.3V	3.3V/VBAT	3.3 V
75	GND	GND	CONFIG_2	CONFIG_2

CONFIG_x：Defines module type

DAS/DSS：Device Activity Signal / Disable Staggered Spinup

PERST#：PCIe reset

 

PERp0、PERn0、PETp0、PETn0、PERp1、PERn1、PETp1、PETn1、PERp2、PERn2、PETp2、PETn2、PERp3、PERn3、PETp3、PETn3：PCIe Lane

DEVSLP：Device Sleep，high 是 host 通知 SSD 進入 low power state.

MFGx：Manufacturing pin. Use determined by vendor.

參考

1. https://pinoutguide.com/HD/M.2_NGFF_connector_pinout.shtml
2. https://www.autobuy.tw/article_f85d01
   

ASUS ExpertBook B1400CEAE

ASUS ExpertBook B1：1.45 公斤級 810H 軍規

B1400CEAE (i5-1135G7) $32880 (2022/?? 公司購買)

• i5-1135G7 2.4~4.2 GHz，8M Cache，4 cores，Iris Xᵉ Graphics
• 14吋 FHD (1920 x 1080) 16:9 IPS霧面/Anti-glare display/NTSC: 45%
• 16G DDR4 on board
• 512GB M.2 NVMe™ PCIe® 3.0 SSD (最高 1TG)
• HDD 擴充最多 2TG
• 32.34 x 21.56 x 1.92 cm, 1.45 kg
• I/O連接埠
• 1x USB 2.0 Type-A
• 1x USB 3.2 Gen 1 Type-C support display / power delivery
• 2x USB 3.2 Gen 2 Type-A
• 1x HDMI 1.4
• 1x VGA Port (D-Sub)
• 1x 3.5mm Combo Audio Jack
• 1x RJ45 Gigabit Ethernet
• 1x DC-in 65W
• 內建喇叭麥克風、WebCam
• Wi-Fi 6(802.11ax), BT5.2 (Dual band) 2*2
• Windows 11 專業版
• BIOS 版本 B1400CEAEY.318, 2022/6/17
• 長按電源鍵按鈕15秒強制關機。
• 20230718 安裝 Lubuntu 23.04 (Lunar Lobster 月光龍蝦)
• 20230719 由於編譯問題改安裝 Lubuntu 20.04.5
• Hibernate 沒作用

B1400CEPE (i5-1135G7) $35880

• 額外 MX330/2G 顯示
• 記憶體多 1 DIMM
• 多 2TB 5400RPM HDD
• USB-C 換 1x Thunderbolt™ 4，多 SD Card Reader
• 90W 電源

B1400CBA-0031A1235U 2022/11/09 $32990

• i5-1235U 1.3 GHz (12M Cache, up to 4.4 GHz, 10 cores)
• 14.0 吋 FHD (1920 x 1080) 16:9/LED Backlit/250nits//Anti-glare display/NTSC: 45%
• 16G DDR4 on board
• 512GB M.2 NVMe™ PCIe^® 4.0 SSD
• HDD 擴充最大 2TG
  
• IO連接埠
• 1x USB 2.0 Type-A
• 1x USB-C Thunderbolt™ 4 40Gbps/顯示/電源
• 2x USB 3.2 Gen 2 Type-A
• 1x HDMI 2.0 (1.4?)
  
• 1x VGA Port (D-Sub)
• 1x 3.5mm Combo Audio Jack
• 1x RJ45 Gigabit Ethernet
• microSD
  
• 1x DC-in 65W
  
• ? 內建喇叭麥克風
• Wi-Fi 6(802.11ax) (Dual band) 2*2 + Bluetooth 5.2
• WebCam
  
• NumberPad、FingerPrint、Backlit Chiclet Keyboard
• MyASUS in WinRE
  
• Windows 11 Pro
• 3年國際保固/3年國內到府維修

Linux 安裝

• 備份原開機作業系統？https://lirobo.blogspot.com/2007/09/clonezilla-live.html
• 換 SSD？加硬碟？SATA 速度？PCIe 3.0 速度？Gen 4 或 Gen 4
• Crucial MX500 2TB SATAⅢ SSD 讀560M/寫510M/3D TLC/五年保 $4199, 1TB $2199
  
• Crucial BX500 2TB SATAⅢ SSD 讀540M/寫500M/3D TLC/三年保 $4180, 1TB $1999
  
• Kingston KC600 2TB SATA-3 2.5吋 SSD (SKC600/2048G) 讀550M/寫520M/3D TLC/五年保 $6888
• Micron Crucial P2 1TB M.2 2280 PCIe SSD 讀2400MB/s;寫1800MB/s;五年保 $2088
• Kingston NV1 1TB NVMe PCIe SSD 讀2100M/寫1700M/QLC/三年保 $1980
• Kingston NV2 1TB Gen4 PCIe SSD 讀3500M/寫2100M/三年保 $1980
• Kingston KC3000 1TB PCIe 4.0 NVMe M.2 SSD 讀7000M/寫6000M/3D TLC/五年保 $2988
  
• Kingston FURY Renegade 1TB PCIe 4.0 NVMe M.2 SSD 讀7300M/寫6000M/3D TLC/五年保 $3699
• 雙開機？https://lirobo.blogspot.com/2013/01/vaio-s13-ubuntu-1210.html

USB Hub

USB-C 充電，USB-C

HDMI

Ethernet

Thunderbolt

CX1 USB-C Gen2 10Gbps 十合一極速轉接器 (CX1G2) $2190

• 輸入端：USB3.1 Type C Male，線長 17 cm（不含 USB-C 端）
• USB-C PD3.0 Pass-through 充電，最高 100W。不支援資料傳輸，保留 15W 給外接裝置。保留足夠電力給硬碟。
• USB-C 3.1(3.2)：SuperSpeed+ Gen2 傳輸速度最高達 10Gbps
• 2x USB-A 3.1(3.2)：SuperSpeed+ Gen2 傳輸速度最高達 10Gbps
• USB-A 3.0：傳輸速度最高達 5Gbps
• HDMI 2.0：最高達 4K x 2K @ 60Hz，支援 HDCP2.3, HDCP2.2 和 HDCP1.4 加密協定，支援 HDR 高動態色深影像輸出。需要支持 DisplayPort 1.4 Alt Mode 的電腦才可傳輸 4K@60Hz 影像
• SD 和 MicroSD SD4.0/UHS-II 讀卡機，傳輸速度最高達 312MB/s。兩張卡片可同時互相讀寫 (Dual-LUN)。
• RJ45 網路口：10/100/1000Mbps
• 3.5mm 耳機埠：支援聲音輸出與麥克風輸出
• 127.5mm（長）x 56mm（寬）x 16mm（厚）
• 鋁合金 108g
• 保固：18 個月

CASA Hub X USB-C 十合一集線器 $2680

• USB-C 3.1 Gen 2 編織線長
• USB-C 3.1 Gen 1 5Gbps, PD 最高 100W。
• USB-C 3.1 Gen 1 5Gbps, 充電 7.5W
• 2x USB-A 3.1 Gen 1
• HDMI 4K @ 60Hz，電腦 DisplayPort 1.4 以上
• VGA 1080@60Hz
• SD 和 MicroSD
• RJ45 10/100/1000 Mbps
• 3.5mm 音源孔 48kHz 16-bit 立體輸出
• 258mm（長）x 50mm（寬）x 17mm（厚）
• 鋁合金 90g
• 保固：3 年

Thunderbolt 對 Gigabit 乙太網路轉換器 NT$990

Belkin Thunderbolt™ 4 多功能集線器 $14990

• Thunderbolt 4 上行
• Thunderbolt 4 下行
  
• USB-C 3.1 Gen2: 10Gbps, 20W PD, 兼容 QC4.0
• 2x USB-A 3.1 Gen2 10Gbps
• 2x USB-A 2.0 480Mbps
  
• 2x HDMI 2.0 4K@60Hz
  
• SD4.0
• 千兆乙太網路
• 3.5mm 音訊輸入/出 
• 直通電源 (不能 USB？)
  

Thunderbolt

Intel 的 Thunderbolt™ 在第一代和第二代結合 Apple 的 Mini DisplayPort，第三代開始改結合 USB-C，能以雙向各 40 Gbit/s傳輸資料。Thunderbolt 4 以不變的 40 Gbps 頻寬支援電源、資料和視訊。而 USB 纜線、裝置和連接埠的資料速度範圍可能有限，而且不保證顯示器品質。

\	Thunderbolt 4	Thunderbolt 3	USB4	USB3/DP
線長達 2 米	yes	-	-	-
總頻寬	40Gb/s	40Gb/s	20Gb/s	10Gb/s
顯示	2x 4K @60Hz 1x 8K @30Hz	至少 1x 4K	1x	1x
資料速度	PCIe 32Gb/s USB 3.2 - 10Gb/s	PCIe 16Gb/s USB 3.2 - 10Gb/s	USB 3.2 - 10Gb/s	USB 3.2 - 5Gb/s
充電	yes	-	-	-
喚醒	yes	-	-	-
供電	15W	15W	7.5W	4.5W
Thunderbolt networking	yes	yes	-	-
\	Thunderbolt™ 4	Thunderbolt™ 3	USB4	USB3/DP

Thunderbolt 3 涵蓋 USB 3.1、DisplayPort 1.2 和 PCIe。

PCIe 可供你外接顯卡擴充效能？

參考：https://www.kocpc.com.tw/archives/382652 

https://www.intel.com.tw/content/www/tw/zh/architecture-and-technology/thunderbolt/thunderbolt-4-vs-usb-c.html

四軸quadcopter

空拍機 穿越機

光流定位：一種影像定位方式

室內無人機：定位方式 (機器視覺和紅外線)，螺旋槳保護。大疆 Avata。

空拍

工具

CoDrone

Cetus Pro FPV 無刷馬達 $6500

• 多樣的模式。
• 定位系統：光流/氣壓計/激光
• 高度定位：激光/氣壓計
• 定位：光流（有效高度0.3-3m）
• 自動懸停精度：水平±0.2m，垂直±0.3m（無風環境下）
• 接收器協議：Frsky D8
• 飛控：Lite 1-2S Pro 無刷FC
• VTX：25mW
• 相機傾斜度：30°
• 相機：C02 FPV微型攝像機
• 發射機： Literadio2 SE 發射器
• TX模式：模式1&模式2可選
• 馬達： 1102-18000KV無刷電機
• 螺旋槳：40mm 3-blade 1.5mm 軸孔
• 起飛重量：33.19g（不含電池）
• 動力系統：1S
• 電池： BT2.0 450mah 1S 電池 （外部的）
• 飛行時間：4-5分鐘
• 飛行距離：80m（寬廣無干擾環境）
• 風鏡：VR02 FPV Goggles：300g 內建 2hr 3.7V/2000mAh 電池 USB-C 充電，4.3 inch 螢幕 800*480 300cd/m2 55° 視角，內建 5.8G 14DBI 天線，頻率搜尋功能。

https://hom-wang.gitbooks.io/quadcopter/content/