四軸quadcopter

空拍機 穿越機

光流定位：一種影像定位方式

室內無人機：定位方式 (機器視覺和紅外線)，螺旋槳保護。大疆 Avata。

空拍

工具

CoDrone

Cetus Pro FPV 無刷馬達 $6500

• 多樣的模式。
• 定位系統：光流/氣壓計/激光
• 高度定位：激光/氣壓計
• 定位：光流（有效高度0.3-3m）
• 自動懸停精度：水平±0.2m，垂直±0.3m（無風環境下）
• 接收器協議：Frsky D8
• 飛控：Lite 1-2S Pro 無刷FC
• VTX：25mW
• 相機傾斜度：30°
• 相機：C02 FPV微型攝像機
• 發射機： Literadio2 SE 發射器
• TX模式：模式1&模式2可選
• 馬達： 1102-18000KV無刷電機
• 螺旋槳：40mm 3-blade 1.5mm 軸孔
• 起飛重量：33.19g（不含電池）
• 動力系統：1S
• 電池： BT2.0 450mah 1S 電池 （外部的）
• 飛行時間：4-5分鐘
• 飛行距離：80m（寬廣無干擾環境）
• 風鏡：VR02 FPV Goggles：300g 內建 2hr 3.7V/2000mAh 電池 USB-C 充電，4.3 inch 螢幕 800*480 300cd/m2 55° 視角，內建 5.8G 14DBI 天線，頻率搜尋功能。

https://hom-wang.gitbooks.io/quadcopter/content/

MacBook Air (M1, 2020)

Apple M1 晶片：4 效能核心、4 節能核心、7 GPU 核心、16 核心神經網路引擎

16GB RAM

1TB SSD

兩個 Thunderbolt/USB 4，可支援：

• 充電
• DisplayPort
• Thunderbolt 3 (速度可達 40Gb/s)：為什麼不能稱為 Thunderbolt 4？
  
• USB 4 (速度可達 40Gb/s)
• USB 3.1 Gen 2 (速度最高可達 10Gb/s)

3.5 公釐耳麥插孔

截圖

• 整個螢幕：Shift、Command 和 3
• 框選部分螢幕：Shift、Command 和 4
• 單一視窗：Shift、Command、4 和空白鍵，選擇視窗或選單。若要排除視窗的陰影，選擇時同時按住 Option 鍵。
• 開啟「截圖」App：Shift、Command 和 5，可以設定計時器等。
• 截圖拷貝至剪貼板，在拍攝截圖的同時按住 Control 鍵。

看照片

• 一般的開啟方式是直接點選：開啟「預覽程式」一張圖一個個點每次看一張。
• 框選要看的照片按下「空白鍵」開啟「快速預覽」，可使用左右鍵切換圖片，也可以使用左上角的圖片選單篩選要觀看的圖片。
• 進入照片資料夾點選進入到「圖庫」模式。顯示方式可「隱藏測邊欄（左側）」及「隱藏預覽（右側）」。

參考

1. https://www.apple.com/tw/macbook-air-m1/specs/

• macOS 終端機 https://yychen.gitbooks.io/basics/content/
• 開啟
• Finder →「應用程式」→「工具程式」→「終端機」
• 拖曳到 Dock 常駐。
• Control + Space (或 ⌘ + Space) 叫出 Spotlight 打 terminal 前面幾個字母就會跑出來在最佳搜尋結果裡面。
• brew 相對於 Linux 的 apt。
• brew install iproute2mac 安裝 ip 指令。
• zsh、bash
  
• MacOS M1、M2 支援的讀卡機
• MAC 檔案系統
• Linux on M1

LED Strip

AC110V

DC12V

Q.931 Called party number

Q.931 Channel Identification (ITU Q.931 section 4.5.8)

8	7	6	5	4	3	2	1	Octet
IE ID: 0x70								1
Length								2
ext. 1	Type of number			Number plan identification				3
0	Number digits (IA5 characters)							4 etc.

• Type of number
• Number plan identification
• Number digits：IA5 (International Alphabet No. 5) 字元也就是 ITU-T Recommendation T.50，也就是 ASCII。

參考

• E.164
• tel URI

syscall prctl()

process control

#include <sys/prctl.h>

int prctl(int option, unsigned long arg2, unsigned long arg3,
          unsigned long arg4, unsigned long arg5);

第一個引數決定要做什麼和定義後續引數怎麼用，可以是：

• PR_CAP_AMBIENT (Linux 4.3+)
• PR_CAPBSET_READ (Linux 2.6.25+)
• PR_CAPBSET_DROP (Linux 2.6.25+)
• PR_SET_CHILD_SUBREAPER (Linux 3.4+)
• PR_GET_CHILD_SUBREAPER (Linux 3.4+)
• PR_SET_DUMPABLE
• PR_GET_DUMPABLE
• PR_SET_KEEPCAPS
• PR_GET_KEEPCAPS
• PR_MCE_KILL (Linux 2.6.32+)
• PR_MCE_KILL_GET (Linux 2.6.32+)
• PR_SET_MM (Linux 3.3+)
• PR_MPX_ENABLE_MANAGEMENT, PR_MPX_DISABLE_MANAGEMENT (since Linux 3.19+)
• PR_SET_NAME (Linux 2.6.9+)：設定自己 thread 名稱為 (char *)arg2，和 pthread_setname_np() 設定的、pthread_getname_np() 取得的屬性一樣，也可以透過 /proc/self/task/[tid]/comm 存取 (Linux 2.6.33+)。
• PR_GET_NAME (Linux 2.6.11+)：在 (char *)arg2 給 buffer 供回傳 thread 名稱字串，buffer 應該要有 16-byte 空間。
• PR_SET_NO_NEW_PRIVS (Linux 3.5+)
• PR_GET_NO_NEW_PRIVS (Linux 3.5+)
• PR_SET_PDEATHSIG
• PR_GET_PDEATHSIG
• PR_SET_PTRACER (Linux 3.4+)
• PR_SET_SECCOMP (Linux 2.6.23+)
• PR_GET_SECCOMP (Linux 2.6.23+)
• PR_SET_SECUREBITS (Linux 2.6.26+)
• PR_GET_SECUREBITS (Linux 2.6.26+)
• PR_GET_SPECULATION_CTRL (Linux 4.17+)
• PR_SET_SPECULATION_CTRL (Linux 4.17+)
• PR_SET_THP_DISABLE (Linux 3.15+)
• PR_TASK_PERF_EVENTS_DISABLE (Linux 2.6.31+)
• PR_TASK_PERF_EVENTS_ENABLE (Linux 2.6.31+)
• PR_GET_THP_DISABLE (Linux 3.15+)
• PR_GET_TID_ADDRESS (Linux 3.5+)
• PR_SET_TIMERSLACK (Linux 2.6.28+)
• PR_GET_TIMERSLACK (Linux 2.6.28+)
• PR_SET_TIMING
• PR_GET_TIMING
• PR_SET_TSC (Linux 2.6.26+, x86 only)
• PR_GET_TSC (Linux 2.6.26+, x86 only)
• PR_SET_UNALIGN
• PR_GET_UNALIGN

參考：man prctl