NXT Interfaces

NXT 的界面有螢幕、按鍵、USB、馬達界面 A/B/C、感應器界面 1/2/3/4、電源、還有無線的藍牙。

螢幕、按鍵就不多談了。電源除了提供電力外，裡面還有一個小開關，告知是接電池還是可充電模組。

USB 2.0

• Linux 用 USB 跟 NXT 通訊

馬達界面亦稱輸出界面，不是 Power Functions 的四條線 (9V, C1, C2, GND)，而有六條線 -- M0, M1, GND, 4.3V, T0, T1。

• M0 跟 M1 類似 Power Functions 的 C1 及 C2，讓馬達正轉、反轉、煞車、或空轉。 
• T0 跟 T1 -- TACH 訊號，接到 NXT 主處理器
• MA0 跟 MA1 也可以用來提供 800 mA 電力給其它週邊，免去另外的電源。需注意 A 在煞車時仍供電，B & C 則沒有。

感應器界面亦稱輸入界面，跟馬達一樣是六條線 -- Analog, GND, GND, 4.3V, SCL, SDA

• 感應器界面跟馬達界面插座相同，訊號也點類似，兩者誤插並不會怎樣，只是不會動作。
• Analog 是類比輸入，接到 NXT 附屬處理器 ATmega48。
• SCL 跟 SDA 是 I²C 界面 (9600 bit/s)，在 Port 4 還可以作為 1 Mbit/s 的 RS-485 界面 (P-Net)
• 麵包板接頭
• Arduino shield with NXT socket -- 讓 Arduino 用 NXT 的感應器
• RC Sensor for Mindstorms NXT 或 NXT sensor building kid

藍牙：Bluetooth® V2.0 with EDR，支援 Serial Port Profile (SPP)

• Bluetooth Class II Device (10 公尺)，SPP 可視為 Wireless serial port
• 由接收模式轉換程傳送模式需要 30 ms
• NXT 主處理器是 ARM7，透過 UART 接到藍牙晶片，用在 stream 模式跟 command 模式，由硬體訊號區別。steam 模式的格式跟 NXT Communication Protocol 是一致的。
• 藍牙晶片是 CSR BlueCore™ 4 Version 2，內建有 16-bit 處理器，執行藍牙堆疊軟體 -- BlueLab v3.2，並含有 VM 可執行使用者程式。
• SPI 只用來更新 BlueCore 韌體，跟 NXT 螢幕共用。
• Linux 用藍牙跟 NXT 通訊的程式 

參考：

1. NXT 電路圖
2. What's Inside the NXT Brick

延伸閱讀

• EV3 吃 NXT 的馬達跟 Sensor，NXT 吃 EV3 的馬達，但不吃 EV3 Sensor
• http://python-ev3.org/DcmDriver.html -- 有 EV3 硬體界面的說明及偵測方式
• Support for Mindstorms EV3 stuff
• Sensor 的 Analog 在 pin 6，Digital 是基於 UART，可能還需要能改變 baud rate。UART 程式參考 EV3 原始碼中的 d_uart_mod.c