Linux 用 USB 跟 NXT 通訊

之前在「Linux 用藍牙跟 NXT 通訊的程式」透過藍牙跟 NXT 通，其實最直接是接 USB，一樣使用 NXT Communication Protocol。

網路上就有現成可執行的程式 -- t2n (Talk To NXT)，下載，放好 udev 規則讓一般使用者有權限，便可使用：C++，使用 USB

wget  http://www-verimag.imag.fr/~raymond/edu/lego/t2n/t2n-0.4.tgz
tar xvf t2n-0.4.tgz
sudo cp t2n-0.4/udev/71-lego.rules /etc/udev/rules.d/

開啟 NXT，接上 USB，執行

./t2n-0.4/t2n -b -i -ls

就可以取到電池電壓、NXT 資訊、檔案列表，如下：

battery level = 7948mV
#### NXT INFOS ###############
protocol version=1.124 firmware version=1.28
NXT Name: NXT
Blutooth address: 16:53:17:7f:ffffffcf:00
Blutooth signal: 0
Free user flash: 77180
FILE:"Untitled-1.rxe" SIZE:4768
FILE:"Program.tmp" SIZE:13
FILE:"a.rpg" SIZE:13
FILE:"NVConfig.sys" SIZE:6
FILE:"DemoV2.rxe" SIZE:3996
FILE:"RPGReader.sys" SIZE:5908
FILE:"faceclosed.ric" SIZE:316
FILE:"faceopen.ric" SIZE:316
FILE:"Woops.rso" SIZE:2232
FILE:"! Startup.rso" SIZE:4084
FILE:"! Attention.rso" SIZE:881
FILE:"! Click.rso" SIZE:229
FILE:"Try-Color.rtm" SIZE:4346
FILE:"Try-Touch.rtm" SIZE:1238
FILE:"Try-Light.rtm" SIZE:684
FILE:"Try-Ultrasonic.rtm" SIZE:1208
FILE:"Try-Motor.rtm" SIZE:676
FILE:"Try-Sound.rtm" SIZE:638
FILE:"" SIZE:0

另外還可以上載、下載檔案，執行參數是：

• -put <檔名> : 上載檔案
• -get <檔名> : 下載檔案

t2n 是 GPL 版權，有原始碼讓你研究，是用 C/C++ 寫的。


另外列出一些網路上找到的其它程式，不過我沒試就是。

• LiNXT：採用 perl 語言
• nxt-python 或 NXT_Python：採用 python，可透過藍牙或 USB 使用。有個用無線鍵盤遙控的 NXT 車 -- The PiBot Raspberry Pi NXT robot ，用 Raspberry Pi 執行 nxt-python 透過 USB 控制 NXT，探奇也有介紹。

順便列一些 NXT USB 資訊

lsusb 輸出：

Bus 003 Device 006: ID 0694:0002 Lego Group Mindstorms NXT

sudo cat /sys/kernel/debug/usb/devices 輸出：

T:  Bus=03 Lev=01 Prnt=01 Port=00 Cnt=01 Dev#=  6 Spd=12   MxCh= 0
D:  Ver= 2.00 Cls=00(>ifc ) Sub=00 Prot=00 MxPS= 8 #Cfgs=  1
P:  Vendor=0694 ProdID=0002 Rev= 0.00
S:  SerialNumber=001653177FCF
C:* #Ifs= 1 Cfg#= 1 Atr=c0 MxPwr=  0mA
I:* If#= 0 Alt= 0 #EPs= 2 Cls=ff(vend.) Sub=ff Prot=ff Driver=(none)
E:  Ad=01(O) Atr=02(Bulk) MxPS=  64 Ivl=0ms
E:  Ad=82(I) Atr=02(Bulk) MxPS=  64 Ivl=0ms